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최제우의 시천주 사상과 최시형의 사인여천(事人如天) 사상을 계승하여 인내천으로 종지(宗旨)를 삼았다.

최제우시대에는 신앙대상으로서의 하느님은 초월적·인격적 성격이 강한 '천주'로서 인간이 숭배대상으로 모셔야 하는 존재로 받아들여졌다. 그러나 최시형시대에는 이러한 하느님 개념이 '양천주'(養天主)나 '사인여천' 사상에서 잘 나타나듯이 상당히 내재적이고 비인격적인 성격으로 전환했다. 즉 하느님은 인간의 마음 속에 내재하여 있으므로 인간이 잘 길러야 하는 존재로서 나타나거나 '천주'에서 '주'자(字)가 빠지게 되었다.

천도교로 개편되는 손병희시대에는 사람이 곧 하늘이라는 사상으로 전개되었다. 즉 하느님 개념이 더 극단적으로 추상화되고 내재화되었다. 이때의 하느님은 상당히 비인격적 형태를 띤 '천'으로서 성리학에서의 천 개념과 유사한 성격을 보이고 있다. 그후 교리가인 이돈화(李敦化)와 백세명(白世明) 단계에 이르러서는 하느님이 '한울님'으로 개칭되면서 범신론적인 형태를 취했다. 여기서의 한울님은 우주 자체를 지칭하며 변화·발전하는 생명체로 인식된다.

따라서 인간성 안에 내재한 한울님을 스스로 발견하고 깨치면 자기 자신이 한울님이 된다는 것이다. 이들은 당시 서구의 관념론 철학과 유기체적 진화론을 천도교 교리에 수용함으로써 천도교의 신관을 더욱 사변화시키고 관념화시켰다. 따라서 현재 천도교 교단에서는 최제우가 내세웠던 초월적인 하느님 사상으로 돌아가려는 움직임이 강하게 일고 있다.