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1905년 동학의 대교주인 손병희(孫秉熙)가 동학을 천도교로 재편하면서 내세운 사상으로, '사람이 곧 하늘'이라는 뜻이다. 이 사상은 원래 동학의 창시자인 최제우(崔濟愚)가 내세운 시천주(侍天主) 사상을 근거로 하여 새롭게 재해석한 것이다. 시천주는 '하느님을 내 마음에 모신다'는 의미로서 여기서는 인격적이고 초월적인 주재자 신(神) 개념과 내재적 신 관념이 혼재되어 있었다.

이러한 시천주 사상은 2대 교주인 최시형(崔時亨)에 와서는 '사인여천'(事人如天) 사상으로 변화되었다. 이는 '사람을 하늘같이 섬기라'는 뜻인데 여기서는 '천주'(天主)라는 인격적 존재 대신에 '천'(天)이라고 하는 비인격적인 개념이 강조되어 나타난다. 이러한 변화는 초월적이고 내재적인 신 개념에서 내재적 신 개념으로의 변화라고도 볼 수 있다. 그러나 이 단계에서는 아직 인간이 신의 단계에까지는 이르지 못했으며 손병희의 인내천 사상에 와서야 인간이 곧 천으로 된다. 즉 인간과 하늘이 완전히 동일시되는 것이다.

다시 말하면 신의 초월적이고 인격적인 성격이 완전히 제거되고 철저히 인간 중심적인 사상이 된 것이다. 인내천 사상은 천도교의 교리가인 이돈화(李敦化)에 의해 더욱 정교하게 다듬어졌다. 이돈화는 〈신인철학 神人哲學〉에서 다음과 같이 말하고 있다.

"인내천의 신은 노력과 진화(進化)와 자기관조(自己觀照)로부터 생긴 신이기 때문에 인내천의 신은 만유평등의 내재적 신이 되는 동시에 인간성에서 신의 원천을 발견할 수 있다. 즉 신의 원천은 인간 밖에 있는 것이 아니라 인간 안에 있다는 것이다"라고 언급함으로써, 신이 변화·발전할 수 있다는 역동적인 신개념과 인간은 누구나 신이 될 수 있다는 평등사상을 강조하고 있다.