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1905년 손병희가 창시했으며 동학을 모태로 하고 있다. 최제우의 시천주 사상과 최시형의 사인여천 사상을 계승하여, 손병희는 인내천 사상을 전개했다. 제1세 교주인 최제우를 대신사, 제2세 교주인 최시형을 신사, 제3세 교주인 손병희를 성사라고 각각 부른다. 
천도교가 등장할 때 손병희를 중심으로 한 개화파와 김연국 등을 중심으로 한 국내파 사이에 갈등이 있었고, 손병희 측이 일진회 사건을 계기로 김연국 일파를 출교 처분함으로써 결국 동학은 천도교와 시천교로 분립되었다. 이후 천도교는 합동과 재분열의 과정을 겪다가 1940년 최종적으로 합동하게 되었다. 
남북분단으로 인해 교인의 90％ 이상이 살고 있었던 북쪽 교단을 상실하게 되었고, 그 결과 현재의 천도교는 동학시절이나 일제강점기에 비해 교세가 매우 약하다.