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최제우의 시천주 사상과 최시형의 사인여천(事人如天) 사상을 계승하여 인내천으로 종지(宗旨)를 삼았다.

최제우시대에는 신앙대상으로서의 하느님은 초월적·인격적 성격이 강한 '천주'로서 인간이 숭배대상으로 모셔야 하는 존재로 받아들여졌다. 그러나 최시형시대에는 이러한 하느님 개념이 '양천주'(養天主)나 '사인여천' 사상에서 잘 나타나듯이 상당히 내재적이고 비인격적인 성격으로 전환했다. 즉 하느님은 인간의 마음 속에 내재하여 있으므로 인간이 잘 길러야 하는 존재로서 나타나거나 '천주'에서 '주'자(字)가 빠지게 되었다.